四 让简易机器人动起来课件（14张幻灯片）

课件14张PPT。让简易机器人动起来Let the simple robot move温故知新
Review the past helps one to understand the present01对一个机器人来说，要想完成任务必须哪些条件？硬件它需要搭建一个合理的结构能够让它帮助我们完成指定任务编程 这个符合逻辑和我们日常的思考方式不同，因为我们比较熟练的行为会省略一些运算步骤，但机器人编程要把每一步的过程都准确的编写出来，所以要求很严谨。那么符合逻辑的程序就会帮助我们控制机器人完成任务项目一：让机器人走正方形A要求：让机器人沿正方形路线行走。
机器人比赛场地如图所示，要求机器人从起始点出发，沿所示路线绕过障碍物A回到出发位置。
使机器人走一个正方形总共要几步？
温故知新那么除了这种转弯方式是否还有别的方式让机器人旋转呢?
还有哪些转弯的方式呢？讲授新知
Teach new knowledge02定点转向双轮差速相对运动转弯方式两侧轮相对运动，实现转向。采用这种方式转向时，占用面积小，可以实现原地转向。这时候转弯半径的中心就是两个轮子连线的中点。一侧轮转动，另一侧轮停止，实现转向
双轮差速行驶，实现转向。汽车转向时都采用这一方式。转向时，外侧轮转速大于内测轮转速，如图所示讲授新知转弯方式必须根据任务要求和场地条件来选择，常用的有以下三种点球大战
Penalty shootout03不同的转弯方式和不同结构的辅助添加都会对机器人完成任务起到不同的作用，那么现在让我们回到最开始的任务：利用所学知识完成机器人点球大战，下面请观看比赛规则。项目二：点球大战适当增加结构，使其接触到球的概率增加增加概率决定整个路径逐步调试确定机器人出发位置再调整程序，因为出发位置决定整个运动的路径，偏左或者偏右运行路径是不相同的，同学们可以通过地上的参照物来找出发点，比如说可以轮子压线走或者后背靠墙出发建议大家分段进行编程，如果全部完成的话，在调试中很难找到出错步骤，从七八步里面找到出错步骤很难，可以先写两三步程序，没有问题再向下进行。 增加结构分段编程出发位置注意事项点球大战评分表转弯越多，路程浪费的越多所以尽可能少的转弯去撞第二个球教师总结一个机器人可以通过编程运行固定的路线，那么如何使一个机器人沿着固定路线自动运行呢。思维拓展04