2.7昂首阔步——红外传感器和机器人的避障行走 课件 (共20张PPT)

课件20张PPT。昂首阔步——红外传感器和机器人的避障行走人类的视觉系统是眼睛，而能力风暴机器人的视觉系统分为两部分，一部分是亮度传感器：另一部分是红外传感器。
本课，机器人将通过红外传感器获取障碍信息并对信息进行条件判断，然后根据判断的结果做出相应的避障动作。任务导航1、机器人的红外检测能力风暴机器人可以通过红外传感器获取前方的障碍信息，并能够根据对障碍信息的判断避开障碍。在机器人的左前方和右前方分别有一只红外发射传感器。如图7.1所示，在这两只红外发射传感器的中间有一只红外接收传感器。当红外发射传感器发射出的红外信号被前方的障碍物挡住时，就会有信号返回并被红外接收传感器接收，表示机器人的前面有障碍；如果红外接收传感器没有接收到信号，表示机器人的前面没有障碍。步骤1：在流程图编辑界面编写红外传感器检测程序，如图7.2所示。步骤2：在仿真环境中搭建红外检测场地并存储，如图7.3所示。
步骤3：单击“红外”按钮，修改红外探测半径。步骤4：将机器人置于场地中间，此时观察到显示屏上显示的红外检测值为0，表示机器人没有发现障碍，如图7.3右下角所示。
步骤5，将机器人置于其前方的障碍墙附近，如图7.4所示，观察显示屏的检测输出结果。步骤6：将机器人初始转角设置为45°，并将机器人置于其右侧障碍墙附近，如图7.5所示，观察显示屏的检测输出结果。步骤7：将机器人的初始转角设置为45°，并将机器人置于其前方的障碍墙附近，如图7.6所示，观察显示屏的检测输出结果。 观察红外检测结果，在表7.1中填写红外检测值。2、机器人避障
若要使得机器人在一个模拟的房间中行走时不碰到周围的障碍，可以使用红外传感器不断地获取周围环境的障碍信息，并根据获得的信息按照一定的策略采取相应的动作。步骤1：制定机器人完成避障任务的程序流程，如图7.7所示。步骤2：在流程图编辑界面设计程序，如图7.8所示。在图7.7所示的几个判断框中：
红外变量的值为0，表示“红外变量一”= =“无”，即没有障碍。
红外变量的值为4，表示“红外变量一”= ="前”，即前方有障碍。
红外变量的值为1，表示“红外变量一”= =“左”，即左前方有障碍。步骤3:在仿真环境中加载红外检测场地环境并在场地中设置障碍，如图7.9所示。步骤4：将机器人置于场地中，然后调试使其能避开障碍物机器人。1、红外传感器像机器人的眼睛，机器人通过红外传感器获取外界的障碍信息，并通过程序处理这些信息从而实现避开障碍或跟踪障碍等动作。知识着陆2、红外传感器函数的代码和功能：
格式：ir_detector（）功能：检测红外传感器接收到的检测值。能力风暴机器人可以获得的4种障碍信息的检测值，如表7.2所示。试着在如图7.10所示的场地中完成机器人“避障寻火”项目。提示，可以结合本课与第6课所学的知识完成此项目。图7.11给出了解决本问题的程序流程。谢 谢