2.8碰撞运动——碰撞传感器和机器人的避碰行走 课件 (共14张PPT)

课件14张PPT。碰撞运动——碰撞传感器和机器人的避碰行走人类的触觉体现在肢体和皮肤对环境的反应，它不仅可以感觉物体的存，在，还可以感觉物体的状态。能力风暴机器人的触觉是通过检测碰撞开关的闭合状态来获取碰撞信息的。
本课，我们将通过对碰撞传感器的检测和判断来控制机器人的动作，使其避开碰撞到的物体。任务导航1、碰撞检测在能力风暴智能机器人的左前方、右前方、左后方和右后方分别装有一个碰撞开关，这4只开关与碰撞环一起组成碰撞传感器，如图8.1所示。某方位开关的闭合状态即表示该方位的碰撞状态。步骤1：将第7课的红外检测程序稍加修改得到图8.2所示的碰撞检测程序。
①将红外检测程序中的“红外检测”模块修改为“碰撞检测”模块。
②将红外检测程序中“显示”模块的输出变量修改为“碰撞变量一”③在“碰撞检测”模块的前面插入一个“直行”模块，以获取前进过程中的碰撞信息。图8.2 碰撞检测程序步骤2：在仿真环境中建立“检测场地”。
步骤3：检测机器人在前方的不同方位遇到碰撞的碰撞检测值，如图8.3所示。 步骤4：将检测程序中“直行”模块的“前进”修改为“后退”，以检测机器人后面遇到的碰撞，如图8.4所示。步骤5：检测机器人没有遇到碰撞的碰撞检测值，如图8.5所示。观察前面的检测结果，在表8.1中将碰撞检测表填写完整。2、编写机器人避开碰撞的程序机器人避开碰撞的方法与避开障碍的方法类似，不同的是避开障碍处理的是碰撞前的避让，所以可以直接转向，以避开障碍。而避开碰撞是碰撞后的避让，所以当机器人在前面遇到碰撞时要先后退再转向，当机器人在后面遇到碰撞时要先前进再转向。步骤1：按照以上碰撞策略编写流程图程序，如图8.6所示。
步骤2：在仿真环境中调出“检测场地”，调试以上程序。知识着陆1、碰撞传感器像机器人的“皮肤”，通过碰撞传感器，机器人可以感觉接触到的物体信息。此外，机器人可根据程序对碰撞信息进行处理，并产生相应的控制动作。2、碰撞传感器函数的代码格式和功能
格式：bumper（）
功能：检测4个碰撞开关的碰撞测试值，各方向碰撞的检测值如表8.2所示。谢 谢