(共19张PPT)
第9课
沿轨迹行走的机器人
小学信息技术（粤教版）
第三册下AB版教材
新知导入
玲玲，机器人能按照我们设计好的路线走吗？
你为什么想这样做呢？
这样我就可以让机器人参加赛车游戏了！
哇，那一定很好玩！我们赶紧问问老师怎么做吧！
新知讲解
一、认识轨迹传感器
轨迹传感器上有一组光电发射管和光电接收管，如图9-1所示，能识别地面上设置好的轨迹，机器人上装上它就如同有一双会认路的眼睛。
光电接收管
可调电阻
光电发射管
轨迹传感器的工作原理
1.工作原理:轨迹识别传感器有两组红外发射,接收器探头.每一组探头会根据左、右两个颜色值的大小，来判断机器人是在轨迹线的左边、右边、中间，还是没找到轨迹线。
2.思考:轨迹识别传感器的工作流程图?
红外发射:
发出信号
检测到路面颜色
信号:
探测并返回
接收器:
接收返回信号
小组讨论
轨迹传感器的两组探头检测到轨迹线有哪几种情况?
二、编写机器人循迹程序
参考图9-2，在仿真界面画一个简单的圆环形轨迹地图。
编写程序
1.任务:机器人沿圆环形轨迹地图走。
(左探头在轨迹内,看到了轨迹。右探头在轨迹外,没看到轨迹。)
“看不到”轨迹线，向左转
“看到”轨迹线，向右转
2.图9-3
1.编程思路.
传感器:
识别轨迹
微电脑:
判断轨迹
电机:
沿轨迹走
1
左眼看到，右眼没看到
2.思考:左眼看到轨迹,右眼没看到,轨迹变量如何设置?
轨迹变量设置
电机设置
1.添加左右电机。(图9-4)
2.思考:机器人是如何帖着轨迹边缘走的?
沿轨迹边缘走思路总结
机器人沿轨迹边缘,扭来扭去行走.
机器人在轨迹右边缘:
左眼看到轨迹,
右眼看不到轨迹
右转
机器人偏离轨迹:左右眼
都看不到轨迹
左转
右转
机器人偏离轨迹:左右眼
都看不到轨迹
左传
机器人回到轨迹右边缘:左眼看到轨迹,
右眼看不到轨迹
右传
机器人偏离轨迹:左右眼
都看不到轨迹
左传
机器人回到轨迹右边缘:左眼看到轨迹,
右眼看不到轨迹
三、多种方法实现机器人循迹
让机器人沿圆环形轨迹边缘行走的方式可以分为沿内边缘行走和沿外边缘行走两种，行走方向又为分顺时针和逆时针两种，如图9-5所示。
1.小组编程:添加画笔和LED显示模块。
编程仿真
2.仿真:观察LED显示变量值。
四、搭建与调试循迹机器人
图9-8所示是循迹机器人的实物调试参考图，其中轨迹传感器最好装在机器人下方的正中间位置，而且尽量放在循迹机器人的最前方。
循迹机器人的正面和背面照片
拓展提高
请尝试使用轨迹传感器和LED显示器搭建循迹机器人，编写程序指挥机器人按圆形轨迹行走。
课堂小结
1.了解轨迹识别传感器的组成部件及作用
2.初步掌握轨迹的绘制方法
3.能编写简单的程序让机器人沿轨迹行走
4.初步掌握循迹机器人的搭建和调试方法
板书设计
第9课
沿轨迹行走的机器人
一、认识轨迹传感器
二、编写机器人循迹程序
三、多种方法实现机器人循迹
四、搭建与调试循迹机器人
谢谢
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第9课
沿轨迹行走的机器人
教学设计
课题
沿轨迹行走的机器人
单元
九
学科
信息技术
年级
第三册
学习目标
1.掌握轨迹识别传感器的组成部件及其作用。2.掌握轨迹线的绘制方法。3.掌握轨迹识别传感器条件判断表达式的含义。4.学会编写实现循迹机器人沿轨迹线行走的程序。5.掌握轨迹机器人的搭建和调试方法。
重点
编写实现循迹机器人沿轨迹线行走的程序，握轨迹机器人的搭建和调试方法。
难点
能够利用不同变量反馈值，实现循迹机器人沿轨迹线行走。
教学过程
教学环节
教师活动
学生活动
设计意图
导入新课
1.教师播放机器人餐厅送餐机器人送餐视频2.提问:视频里的机器人服务员能够顺利地沿着轨迹行走，把菜送到指定的餐桌上，它靠什么传感器识别地上的轨迹线？3.板书课题：第9课
沿轨迹行走的机器人
观看、倾听、思考
创设情境，提出问题，激发学生兴趣。
讲授新课
一、认识轨迹传感器轨迹识别传感器组成部分：指示灯；光电接收管；光电发射管；可调电阻。工作原理:轨迹识别传感器有两组红外发射,接收器探头.每一组探头会根据左、右两个颜色值的大小，来判断机器人是在轨迹线的左边、右边、中间，还是没找到轨迹线。二、编写机器人循迹程序教师引导学生分步完成轨迹识别机器人的程序任务一：让学生在仿真界面画一个简单的圆环形的轨迹线。学生参考“学着做”绘制轨迹地图。教师巡堂指导。任务二：按照机器人的起始位置，设置一个循迹机器人用
“贴线走”的方法走轨迹线的程序。教师巡堂指导。任务三：多种方法实现机器人循迹请大家对照课本机器人与线的位置关系，说一说，我们能不能用其他的方法让机器人贴线行走呢？搭建与调试循迹机器人循迹机器人的搭建请各小组讨论如何让搭建的循迹机器人，在演示时成功率更高？可以参照课本图9-8的实物图搭建循迹机器人。循迹机器人的调试要求各小组学生尝试用各种方法进行调试，并用表格的方式记录演示情况。
观看回答问题聆听思考对比讨论
引导学生学会任务分析，理清思路。将所学到的知识进行巩固
拓展提高
请尝试使用轨迹传感器和LED显示器搭建循迹机器人，编写程序指挥机器人按圆形轨迹行走。
学生巩固知识学以致用
对所学知识进行能力揭开。
课堂小结
回顾本节课内容。
盘点一下自己在本节课的学习收获。
对所学知识进行归纳与小结，有利于学生巩固知识，提升能力。
板书
第9课
沿轨迹行走的机器人一、认识轨迹传感器二、编写机器人循迹程序三、多种方法实现机器人循迹四、搭建与调试循迹机器人
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精品试卷·第
2
页
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